清华大学申请基于李群建模的综合导航系统相关专利，提高导航系统性能
金融界2024年7月19日消息，天眼查知识产权信息显示，清华大学申请一项名为“基于李群建模的综合导航系统设计方法、装置及存储介质“，公开号CN202410797671.9，清华大学申请基于李群建模的综合导航系统相关专利，提高导航系统性能申请日期为2024年6月。
专利摘要显示，本申请提出了一种基于李群建模的综合导航系统设计方法、装置及存储介质，该方法包括：在地球坐标系下对惯性导航系统进行解算，得到惯性导航系统的系统状态量；基于系统状态量编写李群下的状态量，并推导右不变误差状态模型，设定右不变误差状态量的李代数；推导上述模型的误差状态量及状态递推方程；获取卫星导航系统和/或里程计系统的速度量测方程，并在对应的子滤波器内结合惯性测量信息更新综合导航系统的位置并输出；采用联邦框架的方法进行分散降阶处理，将每个滤波器的输出数据，输入到主滤波器进行信息融合，跟主滤波器的估计一起进行最优融合得到全局估计；通过主滤波器给每个子滤波器反馈信息共享因子，重置状态协方差矩阵。
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